夏令营培训5——PCL
PCL库(全称Point Cloud Library)，是一个重要的点云处理库，而点云又是雷达等常用的数据格式，故在此介绍此库。
安装PCL请见：安装pcl.md
1. 任务1——PCL数据类型和可视化
学习了解PCL的PointCloud和几个主要的数据类型（主要是PointXYZ和PointXYZRGB）
读取PCL源码中随便一个PCD文件（或在附近中的five_people.pcd），使用boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVIsualizer>将点云进行可视化
2. 任务2——点云聚类算法
聚类是点云中常见的算法，主要用以将离散的点云划分为不同的物体
学习kmeans和dbscan等几种聚类算法，了解其原理并能调用PCL库中有关函数进行点云聚类
3. 任务3——点云滤波
滤波也是点云操作中常用的算法，可以减少不必要的点云噪点或下采样减少点云数据
*3. 任务4——查阅SLAM
SLAM是视觉、雷达等场景建模、机器人定位的一类重要算法
在此仅作介绍，请自行查阅SLAM大致的功能、算法