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夏令营培训1——配置部分

0. C++

请自行进行C++基础学习，特别如常用STL库和面向对象语法

https://oi-wiki.org/lang/helloworld/ 这是C++的一些简单介绍

0.1. Markdown

下载阅读器阅读Markdown文件（推荐使用typora，注：typora最近开始收费，觉得不贵的可以支持一下，也可以找一个早期的免费版本）

简单学习Markdown编写的语法

1. Ubuntu

安装ubuntu操作系统，推荐安装版本20.04（或18.04）

  • 学习目标：后续的学习均会基于ubuntu操作系统进行，需要简单了解一些终端的命令行操作等，ubuntu会有大量基于终端的操作，在后续使用学习中逐渐掌握

可以安装虚拟机，如果有后续想更进一步的学习推荐安装实体机（虚拟机最大的问题不能调用独显）；如果有安装实体机、且有NVIDIA显卡的同学，可以再安装cuda和cudnn，方便后续调用独显加速运算

虚拟机推荐使用VMW

推荐安装时至少预留40GB，如果有后续想更进一步的学习推荐至少至少预留128GB，ubuntu系统想要扩容比较麻烦

设置密码时推荐设置一个简单的密码（如1这种），ubuntu系统需要频繁使用密码故设置简单点好

  • 注：安装完ubuntu后，请更换国内镜像源，避免因墙难以下载东西，参考更换国内源

2. CMake

cmake的安装可以在更换完镜像源后直接使用命令行进行安装：

sudo apt-get install cmake cmake-gui

参考附件中CMake Practice.pdf学习CMake

  • 学习目标：CMake只是辅助编译使用的工具，要求能看懂理解，并且能完成一些debug工作，打下一些基础不影响后续编译文件就行

学习完CMake后，请阅读以下CMake文件，若能基本理解即可进行后续的学习

后续的学习中，请均基于CMake编译运行文件

## 注：这份文件包含了一些我们机器人队常用的库
## 如：ZED——双目摄像头库  OpenCV——图像处理库  CUDA——显卡加速库  Threads——多线程库
## PCL——点云处理库 Slamtec——思岚雷达库
## 各位后续可以基于此CMake文件稍作修改作为自己的CMake文件使用，不需要重复造轮子
## 但是需要能根据自己编写的代码进行调整

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED(VERSION 3.5)
PROJECT(lidar)

option(LINK_SHARED_ZED "Link with the ZED SDK shared executable" ON)
option(ENABLE_CUDA "" ON)

if (NOT LINK_SHARED_ZED AND MSVC)
    message(FATAL_ERROR "LINK_SHARED_ZED OFF : ZED SDK static libraries not available on Windows")
endif()


SET(EXECUTABLE_OUTPUT_PATH ".")
SET(CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_53,code=sm_53)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-lstdc++ -pthread" )
#set(CMAKE_BUILD_TYPE Release)
set(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++17 -Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE  "-std=c++17 -O3")

find_package(ZED 3 REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(CUDA 11.2)
find_package(Threads REQUIRED)
find_package(PCL 1.10 REQUIRED COMPONENTS common io visualization)
find_package(PCL 1.10 REQUIRED)

IF(NOT WIN32)
    add_definitions(-Wno-format-extra-args)
    SET(SPECIAL_OS_LIBS "pthread" "X11")
ENDIF()

include_directories(${CUDA_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${ZED_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
include_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/slamtec/include/)
include_directories(include)

link_directories(${ZED_LIBRARY_DIR})
link_directories(${CUDA_LIBRARY_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
link_directories(${PROJECT_SOURCE_DIR}/slamtec/share/)
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})

LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -std=c++14;-O2)
LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -Xcompiler;-fPIC)

SET(CUDA_PROPAGATE_HOST_FLAGS OFF)

LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_50,code=sm_50)
LIST(APPEND CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_60,code=sm_60)

FILE(GLOB_RECURSE SRC_FILES src/*.cpp)
FILE(GLOB_RECURSE HDR_FILES include/*.hpp)

CUDA_ADD_EXECUTABLE(r2 main.cpp ${HDR_FILES} ${SRC_FILES})
add_definitions(-std=c++14 -O2)

if (LINK_SHARED_ZED)
    SET(ZED_LIBS ${ZED_LIBRARIES} ${CUDA_CUDA_LIBRARY} ${CUDA_CUDART_LIBRARY})
else()
    SET(ZED_LIBS ${ZED_STATIC_LIBRARIES} ${CUDA_CUDA_LIBRARY} ${CUDA_LIBRARY})
endif()

target_link_libraries(r2 ${ZED_LIBS})
target_link_libraries(r2 ${OpenCV_LIBS})
target_link_libraries(r2 Threads::Threads)
target_link_libraries(r2 ${PCL_LIBRARIES})
target_link_libraries(r2 ${PROJECT_SOURCE_DIR}/slamtec/share/libsl_lidar_sdk.a)